編者按：本文來自中國傳動網

        移動機器人是由計算機控製，具有移動、自動導航、多傳感器控製、網絡交互等功能，在實際生產中最主要的用途是搬運，可以說隻要有搬運需求的地方，就有移動機器人的應用可能。

        對於移動機器人來說，底盤是非常重要的執行機構，負責機器人的運動和轉向，是機器人的執行機構。在智能化浪潮的推動下，移動機器人市場持續升溫，也催生出了移動底盤這一細分品類。

履帶、輪式——移動底盤的兩大結構

       機器人底盤承載了機器人本身的定位、導航及避障等基本功能，可幫助機器人實現智能行走。隨著移動機器人應用場景和服務模式的不斷擴展，基於機器人底層應用進行上層開發的移動底盤需求也越來越強。

       目前市麵上的移動機器人底盤主要分為履帶式及輪式機器人底盤兩種結構。

      履帶式機器人底盤主要應用於特種機器人身上，具有牽引力大、不易打滑、越野性能好等優點，可適用於野外、城市環境等，能在各類複雜地麵運動，例如沙地、泥地等，但速度相對較低，且運動噪聲較大。

        輪式機器人底盤則主要應用於工業物流及商業服務機器人身上，例如物流搬運機器人和送餐服務機器人等大多使用了輪式機器人底盤結構，輪式機器人底盤具有運動速度快，運動噪音低等優點，適合一般室內外場景的應用。

        而輪式機器人底盤又有前輪轉向後輪差速驅動、兩輪驅動＋萬向輪、四輪驅動之分。

       1、前輪轉向＋後輪驅動，前輪轉向＋後輪驅動的輪式機器人底盤主要采用電缸、蝸輪蝸杆等形式實現前輪轉向，後輪隻要一個電機再加上差速減速器，便可完成機器人的移動要求。具有成本低、控製簡單等優缺點，但缺點在於轉彎半徑較大，使用相對不那麽靈活。

        2、兩輪驅動＋萬向輪，兩輪驅動＋萬向輪可根據機器人對設計重心、轉彎半徑的要求，將萬向輪和驅動輪布置不同的形式，結構及電機控製也相對簡單，機器人靈活性較強，且算法易控製。

        3、四輪驅動，四輪驅動在直線行走上能力較強，驅動力也比較大，但成本過高，電機控製較為複雜，為防止機器人打滑，需要更精細的結構設計。

        除了驅動部分外，移動底盤需要集結激光雷達、視覺、超聲波、紅外傳感器等眾多不同的傳感器，技術商們要使用相應的算法及軟件進行融合。可以說，完成了底盤的工作，基本上相當於完成了機器人本體開發工作的70％左右，底盤研發能力，無疑將機器人行業準入門檻調到了一個相當高位置。

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